慢球实验室
缓坡长轨
单坡平板
- 思路
- 降低坡度，让球缓慢直行。
- 优势
- 零件少，便于调坡和定位问题。
- 难点
- 追求极慢时，平整度和微小坡差很难手工稳定控制。
拖动旋转 · 双指缩放
正在计算轨迹…
球直径 4 cm
0.00 s
正在载入实验
模型计算 · 未经实测标定
对照实验
试做与验证详情
当前验证范围
历史整机研究
此前的 MuJoCo 多层整机研究，与当前调参模型分开列示。
加载中…
实验记录
记录刷新后清空；不同模型的时间不直接排名。
尚无记录，点击“加入实验比较”添加。
| 结构 / 设置 | 模型 | 结果 | 时间 |
|---|
说明
实验与案例
- 查看案例
- 保存了完整参数的三维计算，选中后可按同一条件重新计算。多层整机保留为历史固定案例。
- 调整参数 · 简化计算
- 可调的简化模型；轨道约束滚动，障碍板近似平面碰撞。
- 调整参数 · 三维接触
- 浏览器重新计算滚动、滑动、碰撞、空气阻力与预设纸面误差。
假设与完成判定
球直径默认 4 cm、质量 2.7 g，采用薄壳惯量 I = 2/3 mr²；g = 9.81 m/s²。等效滚阻与接触摩擦系数不同。
完成条件随模型而异，见各案例“计算详情”。快速模型的蛇形转接采用预设动能保留比例，漏斗到中心区域即结束，不代表真实穿孔。
参数范围与边界检查：观察时长可选 60 / 300 / 600 秒。卡住、出界或观察期结束均不算完成。扰动测试是指定参数情景，完成比例不是实物成功概率。
浏览器三维物理使用 Rapier 0.20.0。空气阻力 F = −½ρCdA|v|v，ρ = 1.225 kg/m³。滚阻按接触法向冲量与滚阻力臂近似，不反转自转方向；多面接触载荷仍为近似。
纸面形变为静态预设网格，不计算受力弯曲、撕裂或湿度。使用细分网格时，可运行“去掉纸面变形对照”。
浏览器三维物理默认计算间隔 0.5 ms，可用 0.25 ms 复核。平面蛇形与 Hilbert 需依序通过 63 个路段检查点。数值自检数据：理想斜坡计时误差约 0.1%，不代表复杂结构均已收敛。